静岡市の中心にある、二重の堀（駿府城は三重の堀）と美しい石垣に囲まれた18haの公園。徳川家康が天正13（1585）年に築城し、晩年を送った駿府城の跡で、江戸時代からの歴史を感じさせます。
復元した東御門（ひがしごもん)と巽櫓（たつみやぐら）は、復元建築物としては日本でも数少ない純木造入母屋造りの城郭建築で、寛永15年(1638)当時の雄姿を忠実に再現しています。櫓の中には駿府城の絵図や復元資料、駿府城関連の出土品などを展示しています。
園内には家康公の銅像、家康手植えのミカンなどが残りっています。4つの庭で構成された日本庭園と茶室を備えた「紅葉山庭園（もみじやまていえん）」もあります。
約1万本あるツツジが咲き揃う5月はひときわ鮮やか。 県内有数の桜スポットで、春になると数百本もの桜が園内を彩り、多くの花見客でにぎわいます。