永正年間（1504～20）三善為連の築城に始まり、元亀元年（1570）に徳川家康が入城して増改築し、駿府に移るまでの17年間を過ごした浜松城。家康にとって足固めの歳月となったことから、出世城の名もあります。
1958年に往時の自然石を上下に組み合わせて積む堅固な野面積みの石垣の上に天守閣が再建され、、家康を初めとした当時のゆかりの品々を見学できる資料館となっています。
家康が19歳のときに着用したといわれる金陀美具足と関ヶ原の合戦から徳川家に代々伝えられた歯朶具足など徳川家康の武具、浜松城と城下町の模型が展示され、天守閣最上階の展望室からは浜名湖や富士山を見ることができます。