日本で初めての公立音楽博物館で、東洋で最大級の楽器専門の博物館です。ヨーロッパ古楽器から世界の民族音楽、日本の伝統的な楽器など、世界の楽器1200点が地域別、テーマ別に展示されています。
映像を見ながら楽器の音色をヘッドホンで聞いたり、楽器の解説を行うイヤホンガイドがあります。
金色に輝くインドネシアのガムランや、オセアニア、アフリカ、アメリカの楽器、ヨーロッパの管楽器と弦楽器、パプアニューギニアの水太鼓や竹笛、グアテマラのマリンバ、タンザニアの太鼓、アジア・アフリカの楽器が展示されています。
国宝級といってもいい1765年ブランシェ製作のチェンバロや、ベートーベン、シューベルト、ショパンなど有名な作曲家が生きていた頃のピアノ〈フォルテピアノ〉などヨーロッパの鍵盤楽器が並びます。
明治・大正・昭和の時代の浜松を中心とした国産洋楽器のリードオルガンやアップライトピアノ、アコーディオン、ヴァイオリン、マンドリン、ファゴットなどを展示しています。
体験ルームでは、アフリカの太鼓・ジェンベ、親指ピアノ・リンバ、インドネシアの竹のベル・アンクルン、竹の楽器が集まった竹林など、手作りの楽器や音の出るおもちゃを多数あり、自由に演奏することができます。