地底に広がる幻想的な世界を堪能できる東海地方最大規模の鍾乳洞。竜の爪痕を残す大岩があると伝わる、赤石山脈の支脈に位置する竜ケ石山あり、洞窟を形成する石灰岩は2億5千万年前に生成された秩父古生層と呼ばれる地層で形成されています。
全長約1kmの洞窟のうち、約400mが見学コース。何万年もの歳月をかけて形成され、マリア観音や鳳凰の間、石柱の宝などの鍾乳石が並び、神秘的な景観に目を奪われます。なかでも、落差30mの黄金の大滝は圧巻。
洞窟出口には見学無料の洞窟資料館が併設されています。「洞窟」をテーマに、洞窟を利用する旧人の様子を再現したジオラマ、竜ヶ岩洞で採集された洞窟生物の標本、コウモリの剥製、竜ヶ岩洞の開発の歴史を紹介した写真とジオラマが展示されています。