後北条氏が5代にわたり城主を務めた小田原城の本丸跡を整備した公園。日本の歴史公園100選にも選ばれ、1960年（昭和35年）に復興された天守閣や、歴史見聞館、美術館、遊園地、市郷土文化館、復元された常盤木門、銅門、馬出門が点在し市民の憩いの場となっています。
白梅・桜・ツツジ・藤・花菖蒲・あじさいの名所で、日本さくら名所100選に選定されています。ソメイヨシノが天守閣やお堀などを背景に約350本咲き誇る桜まつりの時期は、大勢の観光客でにぎわいます。
天守閣には関係資料や江戸時代の武具などが展示してあります。天守閣４階は展望室になっており、小田原市街や相模湾を一望できます。