小田原城の始まりから現在に至るまでの歴史を紹介している体験型の歴史テーマ館。小田原城址公園内にあります。
「北条五代ゾーン」、「江戸時代ゾーン」、「小田原情報ゾーン」があり、江戸時代の宿場町を再現した町並みや紙芝居、人形芝居など、タイムスリップしたような感覚で楽しむことができます
「北条五代ゾーン」では、戦国大名北条早雲のカラクリ紙芝居や、日本三大奇襲戦の一つと呼ばれている、氏康の「河越の夜戦」カラクリ人形芝居、本物そっくりの人形が軍議をするミニシアターなど、小田原北条氏の軌跡を楽しく学べます。
「江戸時代ゾーン」では、展示室内に当時の建物を模造して、東海道屈指の宿場町だった小田原のまちの様子を再現。小田原城の緻密なジオラマ模型もあり、江戸時代にタイムスリップしたような感覚が楽しめます。
「小田原情報ゾーン」では、小田原の観光名所をゲーム感覚で検索し、選択した写真と自分の顔写真を合成してシールプリントを作る「小田原探検ゲーム（1回100円）」や、タッチパネル式の情報端末などがあり、小田原の「今」の情報が得られます。