湯河原温泉街の中心部、千歳川沿いにある緑地公園。万葉集にも詠まれた80種余りの草花が植えられ、様々な植物が楽しめます。6月上旬から下旬には観光会館多目的広場で「花しょうぶ展」が開催されます。
木々におおわれた園内には、万葉集の中でただ1つ「出で湯」を詠まれた湯河原温泉の「万葉の歌碑」、国木田独歩の碑、湯河原温泉発見の伝説にまつわる狸を祭った狸福[りふく]神社などがあり、遊歩道が設けられていて、川のせせらぎを聞きながら散策できます。
万葉時代の古代建築を模した茅葺き屋根の茶室「万葉亭」は1服400円（お菓子付）で抹茶を楽しむことができます。足湯温泉が9種類揃う足湯施設「独歩の湯」では、温泉に足を浸しながらツボを刺激し、マッサージ効果が得られます。
万葉公園入口に「湯河原観光会館」があり、館内には無料で見学できる「郷土資料館」や大小の会議室、４階には軽食堂「パノラマラウンジ」があります。また、日帰り入浴施設「こごめの湯」が隣接しています。