元の名を入江大明神（いりえだいみょうじん）と言われる神社で、「日本武尊（やまとたけるのみこと）」を祀っています。創建は「駿河国風土記」によれば409年（反正天皇4年）。
日本神話における日本武尊の東征のとき、天叢雲の剣で草を薙ぎ向火を放って敵を倒した地であると伝えられています。
毎年、8月12・13日に行われる焼津神社例大祭は、1千年の歴史をもち、神輿渡御行列と呼ばれる行列が最大の見所で、境内で2基の神輿が激しくもみ合う様などから「東海一の荒祭」といわれています。
総勢300人を超える神役の行列に加えて、数千人の白装束の若者の大集団が、「アンエットン」の掛け声も勇ましく神輿を繰り出します。
御祈祷：生業繁栄、家内安全、海上安全、方位除、交通安全、厄除、心願成就、他