天城山の北麓を源流とする狩野川の支流、地蔵堂川の上流にかかる落差20メートル幅6メートルの滝「万城の滝」（萬城の滝と書かれることも多い）。
かつては滝壷の周囲の玄武岩壁に沿って回ることができ、滝を裏側から見ることができたので、別名裏見の滝と呼ばれていました。現在は崩落の危険があるために通行はできません。また、岩盤の隙間をコンクリートで埋めてあります。
なお、滝には、「この地に住んでいた赤姫の機を織る音がこの滝の水の音と合して、牛の鳴き声に似ているので、滝の主はこの赤姫の飼っていた赤牛である」との伝説が残されています。
万城の滝の駐車場にあるトイレはカブトムです。