伊東市街の南、富戸から八幡野にかけて連なる9kmのリアス式海岸。海中に流れ出た溶岩が波に浸食されて数十メートルの断崖を形成しています。
海岸には80ヵ所あまりの岬と20あまりの岩礁が点在し、原生林の続く台地には日本一のヤマモモ群生地があるほか、ヒメユズリハの群生地やノウサギ、岩ツバメなどの動植物をみることもできます。ピクニカルコースや自然研究路などの自然のまま生かした遊歩道が整備されています。
スリル満点、長さ48メートル・高さ23メートルの海の吊橋「門脇吊橋」と、そのすぐ近くには、展望台から伊豆七島や天城連山を望むことができる地上24.9メートルの「門脇灯台」があります。地上17メートルと4メートルのところに展望台があり、絶景がひろがります。富戸港から発着する遊覧船では、海からの城ヶ崎海岸の絶景を楽しめます。