眼下に蛇行する天竜川、遠くに遠州平野を見渡せる眺望抜群の景勝地にある公園。広場や景色を一望できる展望台や、子供たちに人気の約50メートルあるローラー滑り台があります。
小高い山にある公園内には、桜の季節になるとソメイヨシノなど約1000本が咲き、山全体が桜色に染まります。「鳥羽山公園さくら祭り」では、物産販売、消防音楽隊の演奏、投げ餅などたくさんの催しが行われます。
戦国時代に築かれた鳥羽山城の跡地でもあり、曲輪、土塁、堀切など多くの遺構が残っていて、枯山水の庭園跡は全国的に珍しいと言われています。